按需机器人装配：基于可微几何修复的端到端流水线

论文提出一套端到端自主流水线，用于定制木质装配体的设计与物理构建，生成式 AI 代理将用户提示转为初始 3D 几何，并通过图注意力网络代理的梯度修复阶段反向传播调整组件几何。该方法在 60 条新颖自然语言输入上使机器人拧螺丝成功率达 86.7%，显著优于先前工作十倍，并用两台 UR5e 机器人对其中十个结构完成了物理可装配性演示。