arXiv cs.RO 机器人学· Qihang Li, Jo-Hao Huang, Jiewen Liu, Suyoung Kang, Hao Zhang, Peng Gao·· 2 天前AI 评分47
CERPE：面向短暂协作感知的通信高效相对位姿估计框架
Communication-Efficient Relative Pose Estimation with Vision Foundation Models for Ephemeral Collaborative Perception
AI 导读
CERPE 是一个系统级框架，通过协调视觉基础模型联合估计自运动与机器人间相对位姿，用于短暂协作感知场景。该框架以持续共享的固定大小描述子触发事件驱动的原始图像请求，并通过度量尺度化的自运动传播相对位姿，即使无视觉重叠也能维持估计。仿真与真实机器人实验显示，CERPE 在 6-DoF 相对位姿估计上优于所选基线方法。
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