arXiv cs.RO 机器人学· Di Wu, Rongtian Shen, Ping Liu, Xuhua Chen, He Zheng, Lingfeng Zhang, Tao Zhang·· 2 天前AI 评分55
Conditional Trajectory Peaks：单次前向的多模态动作块策略框架
Conditional Trajectory Peaks: Single-Pass Multimodal Policies over Action Chunks
AI 导读
提出 Conditional Trajectory Peaks（CTP）单次前向策略框架，联合预测动作块候选、概率质量与轨迹尺度，配合 DAPS 峰值特化与 ETBT 证据门控轨迹信念传递，兼顾多模态行为与跨块一致性。
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