arXiv cs.RO 机器人学· Jin Rhee, Yuhao Zhang, Frank Dellaert, Maurice Fallon·· 5 小时前精选AI 评分58
FoundationVIO：用惯性量测为前馈视觉惯性里程计恢复公制尺度
FoundationVIO: Enforcing Metric Scale in Feed-forward Visual-Inertial Odometry
AI 导读
论文提出 FoundationVIO，通过因子图方法将惯性传感与几何基础模型（GFM）预测结合，恢复具有公制尺度的重建，以解决 GFM 独立预测仅在尺度上一致、缺乏直接物理量测的问题。
推荐理由
论文点出几何基础模型预测尺度模糊这一共性难题，并给出用惯性量测约束尺度的因子图思路。
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