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arXiv cs.RO 机器人学· Yi Zhao, Sebastian Scherer·· 2 天前AI 评分55

The Unexpired Plan:为加速扩散策略提供免费监视器

The Unexpired Plan: A Free Monitor for Accelerated Diffusion Policies

AI 导读

提出 The Unexpired Plan,用分块策略尚未过期的上一段规划作为免费统计量,为免训练加速的扩散策略提供监视器,在 114 种加速配置和四个策略族上以闭环成功率定价。相比每次拒绝后重新武装的门控,吸收式响应仅损失 1 分,将单次调用计算量削减 1.55–3.09 倍。在接触密集的第五个策略族上,无监视器方案均无法守住 ±2 分边界,带监视器方案可以。

来源:arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org