arXiv cs.RO 机器人学· Tyler Foster, Qiang Zhang, A B M Tahidul Haque, Anh Thu Nguyen·· 2 天前AI 评分47
面向机器人超声的双速率力-图像控制与基于模型的姿态限速
Dual-Rate Force-Image Control with Model-Based Orientation Limits for Robotic Ultrasound
AI 导读
该研究为机器人超声提出一种双速率力-图像控制器，通过闭式姿态速率上限约束旋转引起的估计接触力偏移，上限取决于局部接触刚度、力环增益、旋转-力增益界、偏移预算与预测时域。
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