arXiv cs.RO 机器人学· Tianqi Zhu, Jun Yang, Jianliang Mao, Cong Li, Shihua Li·· 2 天前AI 评分54
通过基于采样的扰动观测器应对 Sim-to-Real 失配：从解析模型到学习型世界模型
Tackling Sim-to-Real Mismatch Through Sampling-Based Disturbance Observers: From Analytical Models to Learned World Models
AI 导读
研究提出基于采样的扰动观测器 SDOB，将扰动观测器原理从显式被控对象模型扩展到仿真器与学习型世界模型，通过状态回放或代价查询接口估计未测量扰动。SDOB 区分状态效应扰动与代价扰动两类可观测通道。仿真与真机实验表明其可补偿 Sim-to-Real 失配并改善控制性能。
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