FreeSpeed 提出免训练的生成式机器人策略执行速度控制方法

FreeSpeed 是一种免训练模块，对预训练策略输出的动作块按请求速率重采样，并以相邻动作的方向不一致度作为信号自适应缩放步长，从而在保持任务成功率的前提下在线调节执行速度。在三个策略族、50 个仿真任务上，保持各任务成功率的设置中实际执行速率为 0.22x 到 2.53x；在四个真实操作任务上平均成功率 94.0%，与冻结策略的 93.8% 相当，实际执行速率为 0.38x 到 1.97x。