arXiv cs.RO 机器人学· \'Alvaro Belmonte-Baeza, Celia Redondo-Verd\'u, Jos\'e L. Ram\'on, Miguel Cazorla, Leonard Felicetti, Jorge Pomares·· 5 小时前精选AI 评分55
相位门控约束强化学习实现非合作目标端到端捕获与消旋
Phase-Gated Constrained Reinforcement Learning for End-to-End Capture and Detumbling of Non-Cooperative Targets
AI 导读
论文提出用单一约束强化学习策略执行非合作翻滚目标的端到端捕获与消旋任务，驱动双臂自由飞行服务航天器从自由空间接近、无夹具摩擦捕获到完全消旋，目标质量与惯量未知且状态仅有噪声估计。
推荐理由
论文解释了约束式强化学习在多阶段任务中失效的归一化问题及其缓解机制，可迁移到其他分阶段控制场景。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org