论文提出 RegisterWAM，用寄存器重组世界动作模型表征以提升机器人操作成功率

论文提出 RegisterWAM，在世界动作模型中加入可学习的非空间寄存器并直接用于动作条件化，配合观测流匹配（FM）损失监督抑制空间离群点。该模型在 LIBERO-Plus 上取得 81.64% 成功率，RoboTwin 2.0 平均成功率 93.0%，且无需额外具身预训练数据或基础模型，并提升了真实世界操作表现。