arXiv cs.RO 机器人学· Bo-Ruei Huang, Daniel Seita, Erdem B{\i}y{\i}k·· 5 小时前精选AI 评分58
CoRL 2026 论文提出 WACL，从人类演示学习机器人全身接触操作
Beyond the End-Effector: Learning Whole-Arm Contact Manipulation from Human Demonstrations
AI 导读
论文提出分层框架 Whole-Arm Contact Learning（WACL），用语义关键点、参考接触轨迹和安全路径约束三种机器人无关表示描述全身接触任务，并交给准静态表面接触优化器求解，仅在优化器中引入机器人运动链。
推荐理由
论文给出分层框架设计与对比基线的成功率数据，可了解其如何用少量人类演示实现全身接触操作。
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