arXiv cs.RO 机器人学· Julien Merand, Boris Meden, Liming Chen, Mathieu Grossard·2026-10-09 12:00· 2 小时前AI 评分55

CoToGrasp：基于接触拓扑与规范工作空间的灵巧抓取合成框架

CoToGrasp: Contact-Topology-Conditioned Dexterous Grasp Synthesis via Canonical Workspace Learning

AI 导读

CoToGrasp 是一个生成式框架，严格以特定接触拓扑为条件合成多样且稳定的灵巧抓取，通过基于特征的规范工作空间将局部物体特征投影到统一的夹爪中心域，把功能意图与物体几何解耦。