arXiv cs.RO 机器人学· Ryan Gao, Ashvin Anilkumar, Nicholas Corrado, William Cong, Josiah Hanna·· 5 小时前精选AI 评分56
RSSM-RLPD 让双足机器人在无外部动捕下从真实交互学会踢足球
Reinforcement Learning from Real-Robot Interaction without High-Quality State Estimates
AI 导读
论文提出 RSSM-RLPD 方法，让 NAO 双足机器人仅靠机载传感与 unscented Kalman filter（UKF）估计状态、不依赖动捕或俯视相机，通过只在球被观测到时修正 RSSM 潜在状态来学习状态表征。
推荐理由
论文给出30分钟真实交互达到100%成功率的具体数字，可评估该方法在部分可观测场景下的实际效果。
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