arXiv cs.RO 机器人学· Hyojae Kang, Hyun-mok Jung, Joonho Lee, Dongil Park, Hyunmin Do, Jongwoo Park, Jeongdo Ahn·· 7 小时前AI 评分45
采用关节专用混合远程驱动的全驱动 4-DOF 机械手指设计
Design of a Fully Actuated 4-DOF Robotic Finger With Joint-Specific Hybrid Remote Actuation
AI 导读
一篇 arXiv 论文提出一种全驱动 4-DOF 机械手指，采用关节专用的混合远程驱动架构：MCP 关节由两组刚性连杆传动驱动，PIP 与 DIP 关节由闭合环路钢丝传动独立驱动并引入滚动接触关节（RCJ）。实验用 ArUco 标记跟踪测量滚珠丝杠位移，验证了远端传动的机械解耦；孤立驱动 MCP、PIP、DIP 时指尖平均峰值力分别为 21.28 N、9.22 N、5.75 N。
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