arXiv cs.RO 机器人学· Lei Zheng, Rui Yang, Minzhe Zheng, Zengqi Peng, Michael Yu Wang, Jun Ma·2026-10-06 12:00· 2 天前AI 评分45

面向自动驾驶的遮挡感知应急安全关键规划

Occlusion-Aware Contingency Safety-Critical Planning for Autonomous Driving

AI 导读

该研究提出一种面向实时自动驾驶的遮挡感知应急安全关键规划方法，用幻影车辆的前向可达集推导风险感知动态速度边界，并以时空屏障约束写入双凸非线性规划，同时优化探索与回退轨迹。基于共识 ADMM 将问题分解为低维凸子问题以实现实时求解。仿真与遮挡路口实车实验验证了安全性与通行效率提升。