arXiv cs.RO 机器人学· Jingzhi Huang, Junkai Huang, Wenxuan Song, Yuhang Peng, Hailong Huang, Haoyang Yang, Lujia Wang, Yi Wang·· 5 小时前精选AI 评分54
SEDualVLN：空间增强双系统视觉语言导航框架
SEDualVLN: A Spatially-Enhanced Dual-System Framework for Vision-Language Navigation
AI 导读
SEDualVLN 提出一种空间增强的双系统视觉语言导航（VLN）框架，System 1 为具备全局与局部空间感知的 VLM，负责高频动作生成；System 2 将通用 MLLM 与建图模块结合，借助实时 3D 地图的俯视图与渲染路径图像流进行低频路径点规划。
推荐理由
论文对比了端到端与零样本两类 VLN 路线的局限，给出快慢双系统协同的折中思路，可迁移至其他长时序导航任务设计。
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