arXiv cs.RO 机器人学· Hajira Amjad, Valerii Serpiva, Viacheslav Liubimov, Didar Seyidov, Dzmitry Tsetserukou·2026-10-12 12:00· 2 小时前精选AI 评分55

HorizonNav：几何引导视频扩散实现机器人前瞻 3D 导航

HorizonNav: Geometry-Guided Video Diffusion for Anticipatory 3D Robot Navigation

AI 导读

HorizonNav 提出一种基于视频扩散的机器人前瞻导航框架，将单张 RGB 图像与文本提示转换为几何对齐的周边 3D 空间表示，核心贡献是结合相机位姿与三角化视觉地标的几何引导深度对齐阶段。

推荐理由

论文公开了重建失败案例与误差数据，读者可据此评估该方法在无激光雷达条件下的真实边界。