PHRetune：基于演示校准的端口哈密顿阻抗增益重调方法

论文提出离线方法 PHRetune，为冻结的操作策略直接推导下游阻抗控制器的刚度与阻尼增益，无需评估回放或增益搜索。该方法从演示数据学习端口哈密顿模型，估算策略预测动作对应的 effort 与 energy 预算，并据此闭式求解单一增益缩放系数，在评估前固定增益，且不依赖机械臂模型、任务奖励、策略重训练或额外运行时计算。