arXiv cs.RO 机器人学· Haoran Chen, Jingtian Ji, Samuel Wheeler, Kaylene Caswell Stocking, Matthew Walter·· 7 小时前AI 评分57
Beyond Reconstruction：机器人策略动作分词中哪些因素真正重要
Beyond Reconstruction: What Matters in Action Tokenization for Robot Policies?
AI 导读
论文提出 ProAct 动作分词器训练方法，在重建目标之外增强下游可预测性与鲁棒性，该方法与策略无关且仅用动作数据训练。在 Robomimic、LIBERO、RoboTwin 基准及多种分词器架构上，ProAct 平均提升 rollout 成功率 11.3 个百分点，迁移到视觉语言动作策略和真实机器人操作时分别平均提升 21.8 和 36.7 个百分点。
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