arXiv cs.RO 机器人学· Victor Kowalski, Chengxi Li, Dongheui Lee·2026-10-06 12:00· 2 天前AI 评分55

VE2VF：通过真实世界强化学习将视觉策略蒸馏为无视觉策略，实现鲁棒的接触密集操作

VE2VF: Vision-Enabled to Vision-Free Distillation via Real-world Reinforcement Learning for Robust Contact-Rich Manipulation

AI 导读

Victor Kowalski 等提出 VE2VF，用人在回路的强化学习与师生蒸馏，把依赖视觉的教师策略蒸馏到仅使用 pose、twist 和 wrench 传感的无视觉学生策略，全程在真实世界训练，无需 domain randomization 或数据增强。