arXiv cs.RO 机器人学· Alec McFadyen, Pablo Covarrubias De La Torre, Connor McGovern·· 5 小时前精选AI 评分49
基于模型的自动驾驶乘用车挂车摆振抑制研究
Model-Based Trailer-Sway Suppression for Autonomous Passenger Vehicles
AI 导读
该研究针对轻型乘用车拖挂挂车时的挂车摆振问题，建立了偏航动力学线性状态空间模型，并综合出 LQR 控制器抑制铰接角发散。由于消费级挂车不带传感器，控制器所需的挂车偏航率与铰接角由 Kalman 滤波器仅利用牵引车测量数据估计。
推荐理由
论文把挂车摆振与鞍座载荷显式关联，并用仅装于牵引车的传感器完成状态估计，对自动驾驶拖挂场景有参考价值。
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