arXiv cs.RO 机器人学· Eric Aislan Antonelo, Gustavo Claudio Karl Couto, Christian M\"oller, Pedro Henrique Fernandes·· 2 小时前精选AI 评分43
基于鸟瞰图的行为克隆在 CARLA 模拟城市中提升自动驾驶路线完成率
Investigating Behavior Cloning from Few Demonstrations for Autonomous Driving based on Bird's-Eye View in Simulated Cities
AI 导读
论文研究在 CARLA 模拟城市环境中基于鸟瞰图（BEV）输入的行为克隆（BC）自动驾驶方法，通过引入核密度估计器按动作密度调整训练样本权重，改善红灯停、绿灯行等罕见但关键动作的学习，尤其在专家演示数量稀缺时。
推荐理由
论文指出在少量专家演示下红绿灯等罕见动作难以学到，并给出加权采样这一可迁移的改进思路。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org