arXiv cs.RO 机器人学· Jagannath Prasad Sahoo, Saurabh Kumar, Surya Prakash S. K., Samiran Datta, Abhay Dwivedi, Amit Shukla·· 2 天前AI 评分47
面向欠驱动双足机器人的分层强化学习无碰撞运动控制
Hierarchical Reinforcement Learning for Collision-Free Locomotion of an Underactuated Biped
AI 导读
该研究提出分层强化学习（HRL）框架，让欠驱动双足机器人在避障时保持平衡：高层策略基于机器人姿态、36 路 raycast 接近测量、移动障碍物状态与滚动时域局部目标，每 10 个控制步输出机体速度指令，底层策略以 PD 关节目标跟踪指令，两者用 Soft Actor-Critic（SAC）联合训练。
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