arXiv cs.RO 机器人学· Yirui Zhou, Hongli Xu, Ying Zheng, Yi Wang, Lap-Pui Chau·· 5 小时前精选AI 评分58
面向实时主动动态抓取的物理感知 SE(3) 物体中心预测研究
Physics-Aware Object-Centric SE(3) Forecasting for Real-Time Proactive Dynamic Grasping
AI 导读
论文提出一种以物体为中心的先预测后选择框架，从短位姿历史预测刚体轨迹，并用可达性感知的拦截选择器在运动学与时间约束下挑选可行接触状态。在仿真与真实抓取、传送带、转盘拦截任务中，平均成功率分别从 24.5% 提升到 62.0%、从 15.3% 提升到 67.3%；SE(3) 预测器耗时 15 ms，比稠密视觉未来预测快若干数量级，支持实时接触决策。
推荐理由
论文给出仿真与真机成功率对比和15ms推理耗时，可评估该抽象是否值得在动态抓取方案中借鉴。
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