arXiv cs.RO 机器人学· Yuhao Wu, Linhao Song, Huan Yin·· 5 小时前精选AI 评分50
TacSpin：基于旋转轴与幅值估计的 SO(3) 夹持内物体旋转触觉跟踪
TacSpin: Tactile Tracking of In-Gripper Object Rotation on SO(3) via Axis-Magnitude Estimation
AI 导读
TacSpin 是一种仅用两个视觉触觉传感器在 SO(3) 上跟踪夹持内物体旋转的方法，核心思路是分别估计旋转响应的轴与幅值，而非用最小二乘拟合刚体模型。每个手指的响应再用接触边界线索细化，两指结果按一致性融合；在标准物体上取得更低的平均检查点误差，并用从标准球迁移的标定在真实物体上做定性演示。
推荐理由
论文指出接触覆盖有限和变形不均是触觉估计难点，并给出分离估计旋转轴与幅值的替代思路。
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