arXiv cs.RO 机器人学· Jiho Lee, Jeongeun Park, Heayoun Choi, Taekyung Kim, Eunwoo Kim·· 7 小时前AI 评分51
SOUL 方法通过稀疏特征策略遗忘缓解 VLA 模型的状态幻觉
Sparse Feature Policy Unlearning Mitigates State Hallucination in Vision-Language-Action Models
AI 导读
论文提出 SOUL（Sparse feature pOlicy UnLearning），针对 VLA 模型反复出现的状态幻觉问题，选择性遗忘与幻觉行为相关的策略知识，其中幻觉失败与成功行为对应的稀疏特征分别作为遗忘和保留目标。
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