arXiv cs.RO 机器人学· Yucheng Zhang, Sirui Xu, Jinhong Li, Liuyu Bian, Anatulya Nandi, Derek Zhang, Xiangchen Liu, Xueting Li, Umar Iqbal, Yu-Xiong Wang, Liang-Yan Gui·· 2 天前AI 评分55
InterMimicGen 通过自进化动作模仿扩展人形机器人 loco-manipulation
InterMimicGen: Scaling Humanoid Loco-Manipulation through Self-Evolving Motion Imitation
AI 导读
研究提出 InterMimicGen，一个自进化动作模仿框架，让人形机器人运动数据与跟踪策略互相增强，用于扩展 loco-manipulation 能力。该框架先整合动捕的人-物交互数据集并重定向为人形机器人参考动作，保留全身协调与灵巧手-物关系，再训练一个基于物理的通用跟踪器在仿真中执行这些参考动作，并通过数据飞轮不断生成并筛选可执行的动作变体。
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