信念引导的混合控制实现几乎必然的目标集收敛

一篇 arXiv 论文提出信念引导的双控制算法，将信念空间滚动时域选择与目标集进展函数的期望下降约束结合，证明了决策时刻几乎必然的目标集收敛。在平面调节实验中，两步前瞻选择在 11 次决策内将欧氏状态范数降至 0.01 以下，而短视的单步选择在零输入后立即失去可容许性。在模拟双臂装配任务中，该算法相对参考跟踪基线将无穷范数相对位置误差降低 96.4%。