arXiv cs.RO 机器人学· Jason Jabbour, Dong-Ki Kim, Max Smith, Jay Patrikar, Radhika Ghosal, Youhui Wang, Ali Agha, Vijay Janapa Reddi, Shayegan Omidshafiei·· 2 小时前精选AI 评分62
论文提出 GLUESTICK：剪枝致 VLA 模型性能与安全性下降可在推理时恢复
Don't Run with Scissors: Pruning Breaks VLA Models but They Can Be Recovered
AI 导读
论文发现对 VLA 模型做剪枝会带来性能大幅下降和更多安全违规，并通过谱分析识别出 VLA 权重中导致这种脆弱性的结构特征。基于该洞察，作者提出免训练、与剪枝算法无关的后剪枝恢复方法 GLUESTICK，通过在稠密与剪枝模型权重空间插值计算一次性校正项，推理时对每个剪枝层施加该修正。
推荐理由
论文解释了剪枝致VLA脆弱的权重结构原因，并给出免训练的恢复方法与量化收益。
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