arXiv cs.RO 机器人学· Leonardo F. Toso, Yann LeCun, James Anderson, Oumayma Bounou·2026-10-07 12:00· 1 天前AI 评分47

JEPA 世界模型通过逆动力学保留不稳定模态

Preserving Unstable Modes Through Inverse Dynamics in JEPA World Models

AI 导读

JEPA 世界模型训练中加入动作重建（逆动力学损失）目标，可保证编码器在有限时域可达子空间上为单射，从而保留对控制至关重要的不稳定模态。论文证明精确动作重建使编码器不丢弃任何 H 步内可达的状态方向，且有限时域可控性 Gramian 的主特征空间随 H 增大收敛到可控不稳定子空间。