面向安全规范的场景化组合式统计模型检验框架

该框架将复合场景分解为原始场景、将规范分解为子规范，独立验证每个原始场景后用重要性采样与核密度估计组合统计估计，用于安全与 co-safety 规范的高效分析。实验评估显示，它能准确回答此前未见复合场景的验证查询，并通过并行化与轨迹复用降低仿真成本。该工作为 RV 2026 论文的扩展版本。