arXiv cs.RO 机器人学· Fan Pu, Keshu Wu, Jiwan Jiang, Shiyu Shen, Zhiwen Fan, Zhengzhong Tu, Jiachen Li, Yang Zhou·· 5 小时前精选AI 评分49
免训练的多智能体协作具身搜索框架：从不确定视觉-语言先验出发
Training-Free Multi-Agent Cooperative Embodied Search from Uncertain Vision-Language Priors
AI 导读
论文提出一个轻量、免训练且感知不确定性的框架，用于无地图环境下的多智能体多目标协作搜索。MLLM 仅作为假设生成器提出语义区域、目标位置线索和可通行连接，这些输出被当作不确定先验，再结合在线观测与图上下文证据进行细化；协作导航被表述为滚动时域的多智能体混合整数线性规划，采用字典序目标，先最大化目标导向奖励，再减少行驶距离、不确定边使用和重复访问。
推荐理由
论文把 MLLM 输出当作不确定先验再用图优化细化，为免训练多智能体搜索提供了可迁移的设计思路。
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