arXiv cs.RO 机器人学· Aksel Vaaler, Marco Job, Christian Holden, Olav Egeland·· 2 天前AI 评分55
Adaptive Mean Flow 实现平滑响应式闭环机器人控制
Adaptive Mean Flow for Responsive Closed-Loop Robot Control
AI 导读
Aksel Vaaler 等人提出 Adaptive Mean Flow（AMF），一种基于流匹配的模仿学习方法，用于实现平滑且响应迅速的全闭环机器人控制。AMF 采用 Mean Flow（Flow Matching 的加速形式）降低预测时延，并在预测新动作时引入上一步轨迹的腐蚀版本，信噪比随轨迹时间参数递增，从而抑制相邻步之间的大幅变化。
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