arXiv cs.RO 机器人学· Wenlihan Lu, Tianshun Li, Liuqing Yang, Shijian Gao·· 1 天前AI 评分45
多径不确定性下的 RF 线索导航：Habitat Sionna RT 基准与不确定性感知多模态导航框架
Navigation with RF Cues: Embodied Perception Action under Multipath Uncertainty
AI 导读
研究提出基于 Habitat Sionna RT 基准的不确定性感知多模态导航框架，从 RF、视觉与位姿观测历史中联合估计目标方向及其不确定性，在未见场景中相对最强基线将成功率（SR）提升 18.2%、按路径长度加权的成功率（SPL）提升 11.5%。该基准利用场景几何与材质属性生成对齐的视觉和 RF 观测，用于智能工厂巡检中无先验地图、目标被遮挡或光照不佳时的导航研究。
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