arXiv cs.RO 机器人学· Luxia Ai, Haopeng Chen, Yuchao Mei, Guohao Zhang, Wenbing Tao·· 2 天前AI 评分55
RiskFly：面向动态杂乱环境单阶段敏捷飞行的视锥对齐时空风险场
RiskFly: Frustum-Aligned Spatio-Temporal Risk Fields for One-Stage Agile Flight in Dynamic Clutter
AI 导读
RiskFly 提出一种单阶段规划器，用视锥对齐的时空风险场预测危险出现的位置与时间，替代仅输出标量轨迹代价的编码信号。双流观测将短深度序列与倒球面距离图序列配对，辅助头回归由特权最近接近点（CPA）目标监督的风险场，并沿五次轨迹可微查询。仿真与零样本真实飞行显示，在资源受限平台上成功率更高且端到端时延相当。
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