arXiv cs.RO 机器人学· Moritz Zoellner, Anastasios Manganaris, Ahmed H. Qureshi, Rohan Paleja·· 2 天前AI 评分52
运行时用时序逻辑组合学习型机器人行为
Composing Learned Robot Behaviors with Temporal Logic at Runtime
AI 导读
研究者将行为学习与时序组合分离，从同一离线演示训练无条件多模态扩散策略与语义预测器，由 LTL 自动机在部署时跟踪指令进度并按预测语义结果为策略动作打分，两个学习组件训练时均不接收规范，无需重训即可复用演示行为执行未见过的时序组合。导航环境、CALVIN 操作与真机实验显示，复杂时序指令与安全约束执行可靠，较时序逻辑基线显著提升。
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