arXiv cs.RO 机器人学· Oscar Martinez-Bernal, Mario Cavero-Vidal, Francesco Grella, Carol Martinez·· 4 小时前AI 评分47
跨重力域的视觉触觉旋转分类：基于最小光流表征的研究
A Minimal Optical-Flow Representation for Vision-Based Tactile Rotation Classification in Robotic Manipulation Across Gravity Domains
AI 导读
研究用模拟 GelSight Mini 的稠密光流在 7x9 网格上聚合为 126 个特征，用于在地球、火星、月球与轨道重力下分类负载引起的旋转方向。重力使特征偏移占方差 1.6%（R2 = 0.016），仅用地球数据训练的 XGBoost 准确率从 94.4% 降至轨道 75.9%，而跨四重力域训练的单一模型整体达 96.3%。
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