arXiv cs.RO 机器人学· Ahmed Abouelazm, Rupert Polley, Qingyuan Zhang, Yin Wu, Philip Sch\"orner, Carl Esselborn, J. Marius Z\"ollner·· 1 天前AI 评分45
超越路径点回归：面向端到端驾驶的可达自车未来查询式代价学习
Beyond Waypoint Regression: Query-Based Cost Learning over Reachable Ego Futures for End-to-End Driving
AI 导读
一种查询式代价学习框架为动态可达的自车轨迹查询估计有界代价，用紧凑联合场景 token 捕获多模态 agent 未来，并通过 contingency-aware 代价聚合与 cost-guided intra-cluster MPPI mixing 生成可行自车规划。
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