arXiv cs.RO 机器人学· Zhen Liu, Xinyu Ning, Zhe Hu, Xinxin Xie, Weize Li, Zhipeng Tang, Chongyu Wang, Zejun Yang, Hanlin Wang, Yitong Liu, Zhongzhu Pu·· 5 小时前精选AI 评分55
Goal2Skill：面向长时序操作的自适应规划与反思框架
Goal2Skill: Long-Horizon Manipulation with Adaptive Planning and Reflection
AI 导读
论文提出 Goal2Skill，一个面向长时序具身操作的双系统框架，将高层语义推理与低层运动执行分离：高层为基于 VLM 的智能体模块，负责结构化任务记忆、目标分解、结果校验与错误驱动修正；低层为基于 VLA 的视觉运动控制器，通过扩散式动作生成执行各子任务。
推荐理由
论文给出双系统架构与 RMBench 上 32.4% 对 9.8% 的对比数据，可评估其对长时序任务的改进幅度。
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