非凸域与紧致流形上的噪声诱导导航

arXiv 论文提出通过控制通道引入噪声，构造出能在带障碍的连通欧氏域与无边界流形上实现目标平衡点全局渐近稳定的反馈律，绕开了拓扑障碍对连续反馈律的限制。该方法可自然扩展到带非凸约束的强凸函数极小值求解问题。数值实验在含圆形障碍的欧氏域和二维球面上验证了有效性，并分析了非凸障碍下噪声强度对亚稳态的影响。