arXiv cs.RO 机器人学· Derek You, Zafir Shamsi, Keqin Wang, Christine Allen-Blanchette·2026-10-09 12:00· 2 小时前AI 评分43

Unitree Go1 执行器退化下的高阶形态先验四足强化学习

Higher-Order Morphology Priors for Quadruped Reinforcement Learning Under Actuator Degradation

AI 导读

Unitree Go1 四足机器人在执行器退化训练中，采用节点-边-面 Hodge actor 的高阶形态图策略取得最高回报，在未见过的执行器退化场景下存活率更高、速度跟踪误差更低。