arXiv cs.RO 机器人学· Seyedali Golestaneh, Zhuoyun Zhong, Donghyung Lee, Constantinos Chamzas·· 4 小时前AI 评分47
AURA：面向 kinodynamic 系统的渐近最优不确定性鲁棒重规划算法
AURA: Asymptotically Optimal Uncertainty-Robust Replanning Algorithm for Kinodynamic Systems
AI 导读
AURA 提出一个渐近最优的元规划器框架，在执行过程中持续重规划并优化未来控制输入，以在运动不确定性下同时提升路径质量与跟踪精度。该框架在仿真与真实环境的多系统评测中，相比基线方法在轨迹质量、跟踪准确性和整体性能上均有一致改善。
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