arXiv cs.RO 机器人学· Jinwoo Hwang, Ilseung Park, Changseob Song, Vu Phan, Eni Halilaj, Inseung Kang·· 7 小时前AI 评分52
统一运动学表示实现可复用的生物关节力矩估计
A Unified Kinematic Representation Enables Reusable Biological Joint Moment Estimation
AI 导读
论文提出以关节运动学作为中间表示，将硬件相关传感与下游生物关节力矩估计解耦，估计器仅用开源生物力学数据训练。在髋部外骨骼、膝部外骨骼和IMU传感器套件的平地与坡道行走数据上评估，RMSE分别为0.17 Nm/kg（R2=0.79）、0.19 Nm/kg（R2=0.62）和0.15 Nm/kg（R2=0.85），表明仅用开源数据训练的估计器可跨不同可穿戴平台运行。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org