arXiv cs.RO 机器人学· Surya Prakash S. K, Bhuvan Narula, Jagannath Prasad Sahoo, Jayakumar VK, Praful Hambarde, Amit Shukla·· 5 小时前精选AI 评分53
双臂工业机械臂竞争式任务分配与改进人工势场研究
Competitive Task Allocation with Temporal Proposal Windows and Improved Artificial Potential Fields for Dual-Arm Industrial Manipulation
AI 导读
论文提出一种面向双臂系统的基于距离的竞争式任务分配框架，将实时视觉感知与无碰撞运动规划结合。时间窗口机制让每条机械臂在连续 5 帧视觉检测后再做距离最优选择，空间冲突在 0.01m 阈值精度下消解；改进人工势场（iAPF）通过指数目标吸引、臂间排斥、回零与速度阻尼实现双臂协同。
推荐理由
论文给出双臂任务分配与避障的具体阈值和实测数据，可作为机械臂协同方案的选型参考。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org