arXiv cs.RO 机器人学· Yizhi Chen, Zhanxiang Cao, Xinyi Peng, Yixiao Zheng, Xiaxi Si, Yiheng Li, Liyun Yan, Keqi Zhu, Xueyun Chen, Shengcheng Fu, Tianyue Zhan, Yufei Jia, Jinming Yao, Yan Xie, Kun Wang, Cewu Lu, Yue Gao·· 1 天前AI 评分55
GeoAlign：面向 VLA 模型的状态引导空间对齐架构
GeoAlign: Beyond Semantics with State-Guided Spatial Alignment in VLA Models
AI 导读
GeoAlign 提出一种状态引导的空间对齐架构用于 VLA 策略学习，通过离线 RGB-D 监督后训练几何分支生成 GEP 特征，再丢弃深度头，仅用 RGB、语言与本体感知状态完成策略训练与执行。
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