arXiv cs.RO 机器人学· Riccardo Barbano, Vincent Pauline, Runchang Li, George Webber, Alexander Denker, \v{Z}eljko Kereta, Stefan Bauer, Francisco Vargas, Esmeralda S. Whitammer·· 1 天前AI 评分44
Coordinated Multi-Agent Diffusion Steering：通过随机最优控制协调多智能体扩散生成
One for All, All for One: Coordinated Multi-Agent Diffusion Steering via Stochastic Optimal Control
AI 导读
论文提出 Coordinated Multi-Agent Diffusion Steering（CMDS）框架，将冻结的预训练扩散模型作为可复用生成原语，通过学习到的控制协调其逆向过程，把协调问题建模为随机最优控制问题，平衡组合输出的装配级奖励与对预训练动力学的偏离。
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