arXiv cs.RO 机器人学· Yifei Yang, Anzhe Chen, Zhenjie Zhu, Kechun Xu, Yunxuan Mao, Yufei Wei, Lu Chen, Rong Xiong, Yue Wang·· 2 天前AI 评分56
TDC：面向接触密集操作的仿真到现实可迁移方向柔顺控制
TDC: Sim-to-Real Transferable Directional Compliance for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
浙江大学团队提出 TDC 方法，将力调节分解为可从仿真迁移的方向分量与可手动调节的幅值分量，仅用仿真数据即可实现自适应柔顺。方向分量由基于预训练 VLA 微调的视觉运动策略预测任务坐标系与控制模式向量，部署时由导纳控制器结合人工指定刚度与目标力旋量实现柔顺控制。该方法已被 CoRL 2026 接收，在微波炉开门、插孔、白板擦拭和开门四个接触密集任务上取得较高成功率并对外部扰动具备鲁棒性。
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