arXiv cs.RO 机器人学· Jibao Yuan, Yuhui Zhao, Yinzhen Lv, Chao Xu, Shun Li, Chenxi Deng, Shaofei Chen·· 2 天前AI 评分54
GraRe：面向冻结 6-DoF 抓取检测器的抓取候选重排序方法
GraRe: Grasp Candidate Re-Ranking for Frozen 6-DoF Grasp Detectors
AI 导读
GraRe 通过学习式重排序改进冻结 6-DoF 抓取检测器的候选排序，从候选属性、分层局部几何与物体上下文三类特征估计抓取质量，经 Transformer 融合后与检测器置信度合成最终排序。在 GraspNet-1Billion 上对 5 个冻结检测器实验，Average AP 最高提升 13.56 分，真实机器人实验验证了杂乱场景下的鲁棒抓取。项目代码已开源。
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