arXiv cs.RO 机器人学· Chen Zhao, Zhuoran Wang, Haoyang Li, Shifeng Bao, Guanlin Li, Youhe Feng, Yang Li, Jie Tang, Jing Zhang·· 5 小时前精选AI 评分58
TokenPB：通过 VLM token 概率分桶实现 VLA 动作自验证
TokenPB: Enabling VLA Action Self-Verification via VLM Token Probability Bucketing
AI 导读
论文提出 Token Probability Bucketing（TokenPB），将连续动作块离散化为桶 token，并以流匹配损失加辅助桶损失联合训练单一 VLA checkpoint，使 VLM 主干建模观测条件下的桶 token 序列分布。
推荐理由
论文给出与外部验证器的对比数据和理论界，评估VLA推理时选动作方案的工程师可据此判断是否值得接入。
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