arXiv cs.RO 机器人学· Haoxuan Wang, Gengyu Zhang, Ramana Rao Kompella, Gaowen Liu, Yan Yan·· 2 天前AI 评分55
TTT-RM：将 Test-Time Training 作为机器人策略的残差记忆
Test-Time Training as Residual Memory for Robot Policies
AI 导读
TTT-RM 将 Test-Time Training 重构为残差记忆，用快速权重补充有界记忆库，保留当前上下文无法恢复的任务相关历史信息。该方法学习历史解码器，以重建残差作为 TTT 慢权重优化目标，使在线快速权重更新编码互补历史。在记忆密集型仿真基准与真实任务上，TTT-RM 在多种记忆设计中一致提升，支持三分钟八阶段收纳任务的持续执行。
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